/* ===========头文件=============================================*/
#include "MainTask.h"
#include "rcs.h"
#include "Ch_Ctrl.h"
#include "Up_Ctrl.h"


/* ============三级引导程序任务===================================*/
void MainTask(void *p_arg)
{
	/*------创建任务前的准备--------------------*/
	#if(OS_TASK_STAT_EN > 0)
    OSStatInit(); //重新评估CPU使用率
	#endif
	
	/*------全局初始化--------------------------*/
	MainTask_AllInit();
	
	/*------创建各个任务------------------------*/
	UpCtrlTask_Init();    //主要任务
	//ChassisTask_Init();   //次要任务
	//GPS_Init();           //定位解算任务
	//BleTask_Init();       //调试任务(优先级最低)
	
	RCS_Shell_Logs(&Core407_RCSLIB_Debug,"MainTask.c:All Task Created");

	/*------挂起当前任务,由RTOS调度其余任务------*/
	OSTaskSuspend(MainTask_PRIO);
	while(1)
	{
		OSTimeDly(1);
	}
}


/* ============三级引导程序初始化===================================*/
void MainTask_AllInit(void) 
{
	/*-------通用功能初始化-------------------------*/
	RCS_Core407_PinMap_Init();        //为主控板的管脚映射赋值(无需改动)
	RCS_Hard_Stamper_Init(HARD_STAMPER_TIMER);
	/*-------机器人输出初始化-----------------------*/

	/*-------机器人输入初始化-----------------------*/

	/*-------等待蓝牙连接--------------------------*/
	
}
